Hace unos días escribí un post sobre como eliminar de la url el index.php para Codeigniter pero en Ubuntu 10.04.
Esta vez escribo para explicar el procedimiento pero con Xampp instalado en Windows Xp.
1. Habilitar el mod_rewrite
Buscar el archivo httpd.conf en C:\xampp\apache\conf\

Abrir el archivo bien puede ser con el bloc de notas y buscar la línea:
#LoadModule rewrite_module modules/mod_rewrite.so
Si aparece precedida con el signo # indica que esta comentada, por lo que hay que quitar ese signo y entonces quedar: